Stará Štefánikova cesta viedla od Kráľovej hole do Košíc inou trasou než Cesta hrdinov SNP, a to cez Spišskú Novú Ves. Ďalším podstatným rozdielom je ukončenie pôvodnej magistrály v Košiciach, zatiaľ čo dnes sa len prechádza okrajom východoslovenskej metropoly. Prvý úsek (Kráľova hoľa – Dobšinská ľadová jaskyňa) sa zmenil už v závere existencie Štefánikovej cesty a je opísaný na stránke Kráľova hoľa a okolie. Z tejto časti pôvodnej magistrály sa dnes v rámci Cesty hrdinov SNP používa iba úsek nad Čermeľom, ktorým sa však prechádza v opačnom smere ako pôvodne. Jednotlivé úseky pôvodnej Štefánikovej cesty si priblížime v tomto článku detailnejšie.
Na nasledujúcej mape je zobrazená prvá trasa (v oblasti Kráľovej hole ide len o približnú polohu) a trasa v roku 2023 po Košice: